工業機器人系統的控制（下）

    工業機器人系統的控制：

    根據計算機結構、控制方式和控制算法的處理方法，機器人控制器又可分為集中式控制和分布式控制。

    集中式控制器：利用一臺微型計算機實現系統的全部控制功能。其優點是硬件成本較低，便于信息的采集和分析，易于實現系統的優化控制，整體性與協調性較好，基于PC的硬件擴展方便。其缺點是靈活性、可靠性、實時性較差。

    分布式控制器：主要思想是“分散控制，集中管理”，分布式系統常采用兩級控制方式，由上位機和下位機組成。上位機（機器人主控制器）負責整個系統管理以及運動學計算、軌跡規劃等，下位機由多CPU組成，每個CPU控制一個關節運動。上、下位機通過通信總線相互協調工作。其優點是系統靈活性好、可靠性提高、響應時間短，有利于系統功能的并行執行。

    工業機器人的控制系統需要由相應的硬件和軟件組成，硬件主要由傳感裝置、控制裝置及關節伺服驅動部分組成，軟件包括運動軌跡規劃算法和關節伺服控制算法與相應的工作程序。傳感裝置分為內部傳感器和外部傳感器，內部傳感器主要用于檢測工業機器人內部的各關節的位置、速度和加速度等，而外部傳感器是可以使工業機器人感知工作環境和工作對象狀態的視覺、力覺、觸覺、聽覺、滑覺、接近覺、溫度覺等傳感器?？刂蒲b置用于處理各種感覺信息，執行控制軟件，產生控制指令。關節伺服驅動部分主要根據控制裝置的指令，按作業任務的要求驅動各關節運動。

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