焊接柔性制造機器人系統

    焊接柔性制造機器人系統的定義：一個由計算機控制整個生產過程的系統；采用多臺半單獨的數控加工設備（如數控機床、機器人工作站等）；這些加工設備通過物料輸送系統相互連接。

    焊接柔性制造機器人系統的控制與編程方法如下：

    運行方式與模式：

    1.自動模式：所有命令都自動執行；

    2.手動模式：所有運行命令只能通過相應的按鈕來操作，但必須依照合法的操作順序運動才能實現；

    3.維修模式：在這種模式下所有限定都失去作用，因此操作起來比較容易出現事故，只允許在設備維修時由高級管理人員輸入正確的密碼后才能操作。

    控制方法：

    1.用戶級：這是平時使用的工作級別，設定在這級別時，操作人員不能更改生產線的基本參數；

    2.服務級：設定在這個級別時，操作人員只能更改工件輸送系統的搜索模式或移動命令，但不能更改生產線的基本參數；

    3.高級管理級：必須由高級管理員輸入密碼才能進入這個級別，這是系統的所有參數都可以修改。

    編程：W-FMS中每臺機器人的編程與一般焊接機器人工作站的編程一樣，可以用示教盒進行在線編程或者通過編程軟件進行離線編程，然后把程序下載到機器人控制柜。但由一點必須注意，一套程序應能在相關的不同機器人工作站之間傳輸和使用。因此，在必要時應先運作接觸尋位子程序，以自動修正程序的位置參數，使能適應兩個不同工作站上工件的空間位置的細微差異。
機器人工作站的全部運行程序，包括龍門機架、變位機的動作在內，一般都由機器人的控制柜或工作站的控制柜來控制，而工作站以外的設備，主要是子母車的運動、?？课恢煤凸ぜb卸與識別等則由控制中心的PLC控制。整個系統的運作由中心計算機監控及統一指揮，包括每一個機器人工作站應調用哪套程序進行焊接。

    生產特點：W-FMS是一種適應多品種、中小批量產生的柔性化系統；W-FMS雖然可以適應各種類型工件進行自動化焊接生產，但一般還是要進行針對性專業化生產制造；工件結構應使機器人具有良好的可達性，并且盡量采用T型坡口，避免I型坡口的對接接頭，使機器人在運行時電弧追溯時更加有效；W-FMS各工作站焊接工件的周期（節拍）要均衡。

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