機器人系統在汽車噴涂中應用（上）

    機器人系統在汽車噴涂中應用：在汽車涂裝工藝中，噴涂機器人的應用越來越普遍，其優點是可以同時在同一生產線上混線生產多種車型，提升了涂裝的自動化程度及生產效率，其六軸或七軸的運動軸系比傳統的往復機和自動噴涂機更靈活。焊裝完成的白車身經過涂裝車間前處理、電泳等工藝后，還要經過中涂和面漆及罩光等工藝階段，才能使汽車車身擁有漂亮的油漆外觀。中涂和面漆及罩光的噴涂任務可以由機器人噴涂系統來完成。

    機器人噴涂系統組成：機器人噴涂系統由以下幾個部分組成：車型識別及信息傳遞部分、位置追蹤部分、油漆供給及噴涂控制部分、機器人運動控制部分、聯鎖控制部分、機器人噴涂系統控制部分和安全保護部分等。

    車型識別及信息傳遞部分：主要作用為該系統能夠自動識別或人工輸入待噴涂車身的車型及顏色等信息，并將該信息與數據庫定義參數進行比較，確認符合后將噴涂參數傳遞給機器人。主要配置為車型識別裝置：該裝置主要由兩組相同高度的光電開關組成，一組為發射端，另一組為接收端。每組光電開關中各光電開關的高度對應車身的不同部位。當滑橇碰到車型識別行程開關后開始進行檢測，由于車身形狀不同，光電開關被擋住的時間長短隨不同車型有所不同。檢測完畢后系統自動將各光電開關被擋住的距離與噴涂數據表中的設定值進行比較，由此確定車型。

    車型識別及信息傳遞部分：手動輸入裝置，在噴漆房入口設置人工車型/顏色輸入臺。

    位置追蹤部分：在輸送鏈的驅動軸上裝有編碼器，編碼器旋轉時產生脈沖信號，該脈沖信號傳遞給機器人控制柜和PLC的高速計數器。由于每個脈沖對應的移動距離為固定值，根據檢測到的脈沖數即可計算出車身移動的具體距離。這樣就檢測到車身的位置信息，實現機器人對車身的位置追蹤。

    油漆供給和噴涂控制部分：主要作用，按車型顏色供給機器人相應顏色的油漆并實現顏色實時更換，按噴涂參數進行油漆噴涂。主要配置，油漆供給及噴涂控制部分由氣動控制柜、換色閥、齒輪泵及電機、靜電噴杯（噴槍）、油漆、溶劑及空氣供給管路、流量、霧化壓力、成形空氣壓力和高電壓調節系統組成。

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