機器人系統控制優勢

    與一般的伺服控制系統或過程控制系統相比，機器人系統控制優勢有如下特點：

    （1）機器人的控制與機構運動學及動力學密切相關。機器人的狀態可以在各種坐標下進行描述，應當根據需要，選擇不同的參考坐標系，并做適當的坐標變換。經常要求解運動學正問題和逆問題，除此之外還要考慮慣性力、外力及哥氏力、向心力的影響。

    （2）機器人系統是一個多變量控制系統。一個簡單的機器人也至少有2～3個自由度，比較復雜的機器人有十幾個、甚至幾十個自由度。每個自由度一般包含一個伺服機構，它們必須協調起來，組成多變量控制系統。

    （3）機器人控制系統必須是一個計算機控制系統。把多個伺服系統有機地協調起來，使其按照人的意志行動，甚至賦予機器人一定的“智能”，這個任務只能由計算機完。

    （4）機器人控制系統是一個非線性、多閉環控制系統。描述機器人狀態和運動的數學模型是一個非線性模型，隨著狀態的不同和外力的變化，其參數也在變化，各變量之間還存在耦合。因此，只利用位置閉環往往是不夠的，還要利用速度閉環甚至加速度閉環。系統中經常使用重力補償、前饋、解耦或自適應控制等方法。

    （5）機器人控制存在優化問題。較高級的機器人要求對環境條件、控制指令進行測定和分析，采用計算機建立龐大的信息庫，用人工智能的方法進行控制、決策、管理和操作，按照給定的要求自動選擇合適的控制規律。

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