機器人系統的控制原理

    機器人系統的控制原理：機器人的控制原理是一個比較復雜的問題。簡單地說，機器人的原理就是模仿人的各種肢體動作、思維方式和控制決策能力。從控制的角度，機器人可以通過如下四種方式來達到這一目標：

    （1）示教再現方式：它通過“示教盒”或人“手把手"兩種方式教機械手如何動作，控制器將示教過程記憶下來，然后機器人就按照記憶周而復始地重復示教動作，如弧焊、點焊、噴涂機器人。

    （2）可編程控制方式：工作人員事先根據機器人的工作任務和運動軌跡編制控制程序，然后將控制程序輸入給機器人的控制器，起動控制程序，機器人就按照程序所規定的動作一步一步地去完成，如果任務變更，只要修改或重新編寫控制程序，非常靈活方便。

    （3）遙控方式：由人用有線或無線遙控器控制機器人在人難以到達或危險的場所完成某項任務。如防暴排險機器人、武裝機器人、在有核輻射和化學污染環境工作的機器人等。

    （4）自主控制方式：是機器人控制中高級、復雜的控制方式，它要求機器人在復雜的非結構化環境中具有識別環境和自主決策能力，也就是要具有人的某些智能行為。

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