工業機器人系統裝配應用（上）

    工業機器人系統搬運應用：裝配機器人是專門為裝配而設計的機器人。常用的裝配機器人主要用于完成生產線上一些工件的裝配或拆卸工作。裝配機器人是柔性自動化裝配系統的關鍵設備，由機器人操作機、控制器、末端操作器和傳感系統組成。

    工業機器人裝配應用工作站組成：

    1.裝配機器人組成：裝配機器人，如圖所示，是柔性自動化裝配系統的關鍵設備，由操作機、控制系統、裝配系統（手爪、氣體發生裝置、真空發生裝置或電動裝置）、傳感系統和安全保護裝置組成。

    2.裝配機器人的末端執行器：裝配機器人的末端執行器是夾持工件移動的一種夾具，類似于碼跺機器人的末端執行器，常見的裝配執行器有吸附式、夾鉗式、指定式和組合式。

    3.帶有傳感系統的裝配機器人：帶有傳感系統的裝配機器人可更好地完成銷、軸、螺釘、螺栓等柔性化裝配作業，在其作業中常用到的傳感系統有視覺傳感系統、觸覺傳感系統。

    （1）視覺傳感系統：視覺傳感器的主要功能是獲取足夠的機器視覺系統要處理的原始圖像。配備視覺傳感系統的裝配機器人可依據需要選擇合適裝配零件，并進行粗定位和位置補償，可完成零件平面測量、形狀識別等檢測。

    （2）觸覺傳感系統：裝配機器人的觸覺傳感系統主要是時刻檢測機器人與被裝配物件之間的配合，機器人觸覺可分為接觸覺、接近覺、壓覺、滑覺和力覺等五種傳感器。

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